Savanorių pajėgų ištakos siekia Atgimimo laikotarpį, kai Sąjūdžio iniciatyva buvo suformuoti saugos būriai, kurių nariai pavadinti žaliaraiščiais, o po 1990 metų Kovo 11-osios pradėta registruoti savanorius. Jau 1990 metais visoje Lietuvoje kūrėsi savanorių padaliniai, o Vilniuje, Kaune ir Klaipėdoje susiformavo rinktinės, tačiau šios formuotės nebuvo įteisintos juridiškai. Lietuvos kariuomenės Krašto apsaugos savanorių pajėgos (KASP) oficialiai įkurtos 1991 metų sausio 17 dieną. Tuo metu jų pavadinimas buvo toks: Savanoriškoji krašto apsaugos tarnyba (SKAT).Lietuvai tapus visaverte NATO nare, pasikeitė KASP užduotys, nuo teritorinės gynybos pereita prie kolektyvinės. Nuo to laiko vyksta KASP reforma, siekiama pereiti prie modernių, savanoriškumo pagrindu suformuotų, paremtų koncepcijomis ir materialiais ištekliais Savanorių pajėgų, galinčių užtikrinti, kad į plataus spektro iššūkius bus reaguojama laiku.Savanorių pajėgos tapo modernia rezervo institucija, sutelkta pagal funkcinę paskirtį, galinčia vykdyti naujas užduotis ir dalyvauti tarptautinėse operacijose. Krašto apsaugos savanorių pajėgos yra formuojamos iš karių savanorių ir profesinės karo tarnybos karių.